UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

void load_gains(int d, char *fname);
... avvio di HARTIK ...
rho = set_rho(int d, float rho, int seekmode);
set_prediction_step(int n);
Come si può notare, la prima operazione da fare è l'inizializzalizzazione del
sottosistema costituito dal predittore, o meglio, dalla batteria di predittori.
init_kalman() serve appunto a definire quanti filtri indipendenti e in parallelo si
desidera utilizzare, col paramentro nvi, e l'ordine del modello di ciascun filtro
(orders è un vettore contenente le dimensioni dei singoli filtri). Ora si può
procedere con la lettura dei guadagni che, come qualsiasi accesso ai file, deve
essere effettuata prima dell'avvio del sistema real-time. Si deve richiamare la
funzione load_gains() per ciascun filtro della batteria, in modo da caricare i
guadagni della dimensione corretta. Infine, le funzioni set_rho() e
set_prediction_step(), che possono invece essere chiamate sia prima che dopo
l'avvio di HARTIK, servono rispettivamente ad impostare il ρ iniziale e i relativi
guadagni ed a specificare il numero di step in avanti ai quali effettuare le
previsioni che verranno memorizzate nel buffer. In effetti, al limite, la libreria
potrebbe essere utilizzata appieno anche senza avviare HARTIK, in quanto è
costituita da semplici funzioni che non richiedono elaborazione real-time.
La seconda modalità di inizializzazione, l'inizializzazione da file, avviene
chiamando una sola funzione, nel seguente modo:
void init_kalman_subsystem(char *fname);
La funzione si preoccupa di impostare il sistema, effettuando i medesimi
step visti in precedenza, utilizzando i parametri specificati nel file fname.
Per poter funzionare correttamente, il file di inizializzazione, che è un
normalissimo file di testo, deve avere la struttura illustrata al paragrafo 5.3.4.
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