UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

ovviamente, a parità di frequenza, parlare di durata dell’impulso e di duty-cycle è
indifferente.
Figura 3.5. Segnale PWM per pilotare i servo motori
I servo utilizzati per muovere DEA vengono controllati con una onda quadra
A
T D
di periodo T pari a 15 millisecondi, con un impulso di durata D, variabile da circa
700 microsecondi (albero a finecorsa a sinistra) a circa 2250 microsecondi (albero
a finecorsa a destra).
Si è verificato sperimentalmente che i servomotori in dotazione funzionano
correttamente fornendo un segnale di controllo con periodo variabile tra i 10 e i 70
millisecondi circa. Si è però notato che con un periodo troppo breve, intorno ai 10
ms, il servo mostra dei problemi di stabilità in uscita, mentre con un periodo
maggiore di 30-40 ms la coppia in uscita diminuisce quanto più il periodo
aumenta. Valori accettabili per il periodo sono stati riscontrati tra i 12 e i 18
millisecondi, da cui la scelta di 15 ms. I valori ottenuti sono relativi ai motori
utilizzati nel progetto di DEA: motori di altre marche o modelli hanno, in genere,
valori tipici diversi. E' anche vero che, in diversi tipi di servomotori testati,
l'ordine di grandezza è lo stesso, tant'è vero che, fornendo in ingresso l'onda
modulata con frequenza pari a 15-20-30 millisecondi, si è quasi certi, in ogni
circostanza, di riuscire a pilotare correttamente il servo.
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