UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

5.6.8 pxc
Il modulo pxc.h esporta le procedure necessarie all’interfacciamento con il
frame-grabber Imagenation PXC200.
Per l’utilizzo di tale frame-grabber è stato predisposto un apposito driver. Il
suo utilizzo è molto semplice, e prevede i seguenti passi:
• richiamare la funzione PXC_Initiate() per effettuare il setup della scheda.
Questa funzione esegue le seguenti operazioni:
- inizializzazione del bus PCI al quale è connessa la scheda della
Imagenation;
- abilitazione la scrittura in memoria tramite DMA;
- controllo della presenza del video input;
- creazione del CAB che contiene l'immagine catturata dal grabber;
- scrittura nei registri della scheda per indicare al frame-grabber le
caratteristiche desiderate per l'immagine, come il fattore di scala, le
temporizzazioni e le dimensioni, sia orizzontali che verticali, inoltre
inserisce l'indirizzo dell'handler nel canale DMA;
- infine, c'è l'inizializzazione della coda nella quale sono memorizzati
i puntatori ai task che necessitano della lettura dal CAB.
La PXC_Initiate() accetta come parametro il numero di processi che si
prevede debbano utilizzare concorrentemente il CAB. Questo valore va
incrementato di 1 per il corretto funzionamento del driver. La funzione
restituisce il periodo di attivazione minimo dei task che vengono inseriti
nella coda.
• Per attivare l'handler occorre richiamare la funzione PXC_Start().
• Per poter accedere al CAB contenente le immagini è necessario creare
un task (si veda l'appendice A per le modalità di creazione) aperiodico,
con criticità HARD e con tempo minimo di interarrivo pari a un
multiplo intero del periodo di attivazione restituito da PXC_Initiate().
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