UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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3.8 Il robot a 2 gradi di libertà DEA utilizza una torretta costruita in alluminio per limitare i pesi e i momenti di inerzia delle parti rotanti. Alla torretta vengono imbullonati i servo, il puntatore laser e la canna nella quale viene inserita la pallina da sparare. Il tutto è rappresentato in figura 3.17. Figura 3.17. Il robot a 2 gradi di libertà. I servomotori sono necessari a garantire la mobilità alle strutture meccaniche. Tali strutture sono direttamente fissate all’albero dei servo, senza la necessità di riduzioni a cinghia o ad ingranaggi, in quanto tali riduzioni sono già incluse nello chassis dei servo. Questo fatto può provocare delle sollecitazioni laterali indesiderate all’albero dei servomotori, in particolare al servo che deve portare in rotazione la torretta, sulla quale sono montati l’altro servo e i dispositivi 60
di puntamento, e che determinano dei momenti di inerzia e di flessione relativamente elevati da caricare su un solo albero. Per scongiurare possibili danni al sistema dovuti a questo inconveniente è stata predisposta la piattaforma sulla quale viene imbullonata la torretta. Figura 3.18. Piattaforma rotante del sistema di puntamento. La piattaforma, rappresentata in figura 3.18, viene fissata all’albero, e dispone di 4 piedini regolabili a vite indipendentemente l’uno dall’altro, in modo da appoggiare alla superficie inferiore e tali da limitare le oscillazioni della torretta stessa. La calibrazione della ”altezza dal suolo” dei piedini viene calibrata in fase di montaggio della struttura: dopo aver avvitato il servomotore orizzontale nella propria sede, prima si fissa la piattaforma all’albero del servo, successivamente si 61
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