UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

3.10 Stima dei ritardi
Come illustrato al paragrafo 3.10, non è possibile sparare con precisione se
non si tiene conto di due importanti parametri: il ritardo di attivazione
dell’elettrovalvola e il tempo di volo del proiettile. Per stimare i due valori è stato
predisposto un apposito sistema hardware-software costituito da un sensore di urto
e da un circuito elettronico di interfaccia tra questo e la scheda NI PCI-6025E. Il
software è invece un programma eseguito sotto HARTIK che gestisce
l’attivazione della valvola e il conteggio del tempo da parte dei timer messi a
disposizione dalla scheda della National.
Durante i primi test che sono stati affrontati per stimare le variabili in gioco,
si è riscontrato che il tempo di volo, a parità di distanza, variava fino al 20-30% a
seconda che il compressore si fosse appena caricato, quindi ci si trovasse in
condizioni di massima pressione, oppure nel caso in cui fossero già stati sparati
diversi colpi, con una conseguente perdita di pressione. Per ovviare a questo
inconveniente si è pensato di effettuare tutte le prove con il compressore alla
massima pressione. Per fare ciò, ad ogni colpo sparato, dopo aver registrato i dati
necessari, il software comanda la valvola perchè rimanga aperta fino a portare la
pressione del compressore al livello di ricarica. In questo modo è possibile
registrare dei dati sul delay-time e sul fly-time coerenti tra loro, poichè rilevati in
condizioni uniformi. Questo, comunque, è vero solo in parte, poichè si suppone
che il compressore non rispetti una soglia molto precisa per terminare la ricarica,
quindi è possibile che ci siano lievi differenze di pressione fra uno sparo e l'altro.
In più, si è notato che, effettuando cicli di carica e sparo molto serrati, il
compressore tende a surriscaldarsi, con la conseguenza che il fenomeno appena
citato si accentua notevolmente. Per evitare l'eccessivo riscaldamento del
compressore e la perdita di precisione nella ricarica si è dovuto aumentare la
distanza temporale tra uno sparo e l'altro, introducendo anche delle pause
relativamente lunghe per permettere il raffreddamento del dispositivo. Tutti questi
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