UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Figura 4.3. Funzione di trasferimento lineare.
In molte situazioni è indispensabile l’uso di funzioni di trasferimento
differenziabili in ogni punto ma che siano non lineari, per evitare gli inconvenienti
discussi precedentemente. Le più usate f.d.t. di questo tipo sono le funzioni a
sigmoide e ad arcotangente. Spesso viene utilizzata la funzione a sigmoide in
quanto è possibile variare il comportamento della rete in fase di training agendo
sul coefficiente β della sigmoide.
La sigmoide, un grafico della quale è riportato in figura 4.4, è definita dalla
seguente funzione:
Out
1
f ( x)
⋅
1+
e
77
Uscita
= −β
x
In
Stato