UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

∂hk
∂ ⎛ 1 ⎞
= ⎜ = hk
⋅(
1−
h
−h
⎟ k
∂I
∂h
⎝1+
e ⎠
e posso scrivere la variazione del generico peso come
k
k
∆w1 = η ⋅ ∆ ⋅ x
dove x j = j-esimo input dello strato sottostante.
Ottengo, dunque
con
calcolato al paragrafo 4.5.3.
jk
∆ k = ( ∑∆
j ⋅ w2kj ) ⋅ hk
⋅(
1−
hk
)
∆
j
j
= ( D j − y j ) ⋅ y j ⋅(
1−
y j )
4.6 La rete EBP utilizzata in DEA
DEA usa una rete neurale di tipo backpropagation, come quella descritta nei
paragrafi precedenti, per associare le coordinate sull'immagine ai valori di
pilotaggio dei servomotori, come schematizzato in figura 4.5.
La rete neurale viene dunque utilizzata per approssimare una funzione del
tipo
f : I → M con
83
k
j
2
I, M ⊂ R .
In realtà DEA utilizza due reti neurali identiche per approssimare due
funzioni del tipo
f : I → M con
2
I ⊂ R e M ⊂ R .
k
)