UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

estituisce la modalità grafica corrente: 0 indica il modo testo, mentre 1
indica la modalità grafica.
• void image_to_screen(TImageData *in_frame, int x_ofs, int y_ofs)
visualizza a video l’immagine puntata da in_frame, con l’angolo
superiore sinistro posto alle coordinate x_ofs e y_ofs. Visualizza,
inoltre, il time-stamp proprio dell’immagine. La funzione effettua i
controlli sulla modalità video corrente, generando una condizione di
errore se non si è in modo grafico. Si ha errore anche se l’immagine
viola le dimensioni della finestra grafica.
• void update_driver(int hmv, int vmv, float hfrac, float vfrac,
int hval, int vval)
aggiorna i dati relativi al driver che controlla i motori. Visualizza lo
stato di moto, la percentuale di pilotaggio e una percentuale dello spazio
percorso dai motori per portarsi nella posizione attualmente richiesta
processo che controlla i motori.
• void update_thresh_bar(int th)
aggiorna la barra che visualizza il livello di soglia attualmente utilizzato
per scandire l’immagine. Il valore di th deve essere compreso tra 0 e
255.
• void make_default_screen(void)
realizza la schermata principale comune ai diversi moduli esecutivi,
disegnando le diverse finestre, le barre e i led.
• void hpower_led_set(int onoff)
void vpower_led_set(int onoff)
void laser_led_set(int onoff)
void valve_led_set(int onoff)
impostano dinamicamente il valore dei led visualizzati sullo schermo, in
base allo stato dei diversi dispositivi hardware, rispettivamente: il
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