UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

In un sistema interagiscono fra di loro diverse grandezze fisiche (dette anche
variabili o segnali) fra le quali è opportuno distinguere quelle di ingresso da
quelle di uscita. Si parla in questo caso di sistemi orientati. In questi termini,
realizzare un sistema di controllo significa predisporre una struttura (detta
controllore o regolatore) in grado di generare automaticamente le opportune
variabili di ingresso, in modo che le variabili di uscita di interesse si comportino
nel modo desiderato.
Figura 2.2. Schema di un regolatore in anello chiuso.
Set point Errore Uscita
Sistema
Controllore
I sistemi di controllo si dividono fondamentalmente in due categorie:
sistemi ad anello aperto e sistemi ad anello chiuso, a seconda della diversa azione
del controllo, cioè di quella entità che agisce sul sistema per produrre l’uscita
desiderata. In particolare:
- si parla di sistema di controllo in anello aperto quando l’azione di controllo è
indipendente dalle variabili di uscita;
- si parla di sistema di controllo in anello chiuso nel caso in cui l’azione di
controllo dipende, in qualche modo, dall’uscita.
I controllori in anello chiuso, che assicurano in generale delle prestazioni
complessivamente migliori rispetto a quelli in anello aperto, sono anche detti
sistemi con retroazione (feedback), essendo questa intesa come l’azione con cui
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