UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• Dopo aver attivato l'handler e creato il task (non necessariamente in
quest'ordine), è possibile inserire il processo nella coda gestita dal
driver, mediante la procedura PXC_Push_Listener(), che accetta come
parametro il task PID.
• All'interno del processo va utilizzata la funzione PXC_GetCab() che
ritorna un puntatore al CAB contenente l'immagine, il quale viene poi
manipolato con le normali funzioni di accesso ai CAB fornite da
HARTIK;
• Se si desidera eliminare un task dalla coda e quindi fare in modo che
non venga attivato automaticamente dal driver, è possibile farlo grazie
alla funzione PXC_Pop_Listener();
• Infine, quando non si ha più necessità di utilizzare il driver, è possibile
terminare il sottosistema richiamando la PXC_Stop().
La versione attuale del driver supporta soltanto un numero limitato di modi
operativi, in particolare:
• periodo di campionamento fisso pari a 20 millisecondi;
• immagini a 256 livelli di grigio;
• dimensione dell'immagine pari a 384x288 pixel.
5.6.9 kalman
Il presente modulo di inclusione implementa le funzionalità del predittore di
Kalman, la cui teoria è descritta al paragrafo 2.5. Le caratteristiche principali della
libreria sono le seguenti:
• possibilità di utilizzare diversi filtri in parallelo, alimentati dagli stessi
valori di ingresso, che evolvono indipendentemente ciascuno dagli altri;
• possibilità di impostare l'ordine del modello di ciascun filtro della batteria
in modo indipendente dagli altri;
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