UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

la procedura di calibrazione non può iniziare, come si avrà modo di evidenziare
esaminandone il funzionamento.
Mentre il puntatore laser può essere semplicemente acceso o spento,
l’elettrovalvola può invece essere azionata in due diversi modi. E’ possibile aprire
la valvola e mantenerla aperta fino al successivo comando di chiusura. In
alternativa, è possibile effettuare uno “shoot”, uno sparo, cioè aprire e chiudere
automaticamente la valvola dopo un determinato lasso di tempo. L’accensione del
puntatore laser e l’attivazione della valvola sono indispensabili per verificare
l’allineamento dei due dispositivi: così si può tarare la direzione del puntatore
laser (la cerbottana ha un allineamento fisso) per fare in modo che si posizioni sul
punto di impatto del proiettile.
Sempre all’interno di CAMERA è possibile dimensionare opportunamente
l’area di scansione dell’immagine, per isolare l’area in cui si muove il bersaglio.
Nulla vieta, eventualmente, di considerare tutta l’immagine, impostando a zero il
valore dei bordi.
L’operazione forse più importante che può essere espletata eseguendo il
presente modulo è la calibrazione delle soglie di luminosità utilizzate dalle
procedure di scansione dell’immagine per individuare i punti appartenenti al
puntatore laser e all’oggetto da colpire. Come spiegato al paragrafo 2.6, il target
deve essere di colore scuro su sfondo bianco, mentre il puntatore laser deve essere
più chiaro dello sfondo. Per tarare efficacemente le soglie è necessario lavorare, a
parità di illuminazione dell’ambiente, sia sul valore delle soglie che sul livello di
illuminazione dell’immagine fornita dalla telecamera, regolando l’apposita ghiera
posta sull’obiettivo. Sul video viene visualizzata l’immagine ripresa dalla
telecamera e, quando vengono agganciati il bersaglio oppure il puntatore laser,
vengono visualizzati dei marcatori che ne individuano il baricentro. La
regolazione delle soglie può dirsi completata quando i marcatori evidenziano
l’aggancio degli oggetti. Se si desidera, per esempio, regolare la soglia relativa al
target, se l’illuminazione dell’ambiente è elevata è necessario scurire l’immagine
agendo sull’apertura dell’obiettivo. Poi si alza la soglia (il target è scuro su sfondo
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