UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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6.3.1 Test A I primi test effettuati sono stati condotti impostando i parametri come descritto in tabella 2. I risultati di questa sessione di test sono invece riportati in tabella 3. I valori riportati in grassetto indicano i colpi che hanno centrato il bersaglio (si ricordi che quest’ultimo ha raggio pari a 1.5 cm). Caratteristiche fisiche Distanza del target 150 cm Target in movimento SI’ Velocità circa 3 sec/giro Raggio della traiettoria 20 cm Ritardo valvola 15 ms Velocità proiettile 0,764 ms Rete neurale Neuroni nascosti Filtro di Kalman Rho 8.675.042 Previsione in avanti 12 step Raggio di aggancio 3 pixel Numero di agganci 10 Numero di sparo Tabella 2. Parametri del test A. Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 2.4 2.2 2.4 2 2 2.6 3.2 3 2.6 1.2 3.3 4 1.8 3.2 2.1 5 2.3 4.7 0.8 6 1.5 0.7 2.5 7 1.4 2.3 8 - 0.4 Tabella 3. Risultato del test A. 156
6.3.2 Test B Il secondo test della serie è stato effettuato con i medesimi parametri in tabella 2, cambiando soltanto il valore dei ρ utilizzati nel filtro di Kalman. Questi ultimi sono stati posti pari a ρ = 4.913.127 I risultati di questo test sono elencati in tabella 4. 6.3.3. Test C Numero di sparo Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 2.3 2 1.8 3 1.8 4 0.2 5 2.4 6 3.2 7 0.7 8 1.3 Tabella 4. Risultato del test B. In questo esperimento il bersaglio è fermo. Tutti gli altri parametri sono come in tabella 2. In particolare la rete neurale non necessita nemmeno di essere riaddestrata (così come per il test B), in quanto non c’è alcuna variazione nella configurazione fisica del sistema o del piano di moto. I risultati dell’esperimento corrente sono riportati in tabella 5, mentre in figura 6.2 viene schematizzata la mappa delle posizioni del target in corrispondenza dei diversi colpi sparati. 157
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
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Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
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Figura 4.7. Schermata del programma
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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