UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

segnale di uscita, portandolo al livello basso; quando l'interruttore viene chiuso
dall'urto della pallina, indipendentemente dal livello del segnale della valvola,
l'uscita del set-reset torna al valore alto, fermando il contatore. Ora, se il segnale
che controlla la valvola è basso l'uscita rimane alta, mentre se è basso (cioè la
valvola è ancora aperta) l'uscita torna bassa. Questo fatto non crea però alcun
problema, in quanto il contatore è programmato per misurare la durata del primo
impulso in logica negata che si presenta al suo ingresso.
3.11 L’elaboratore
Il computer utilizzato per sviluppare il progetto è un Hewlett Packard con le
seguenti caratteristiche:
• processore Intel Pentium con clock a 133 MHz;
• memoria di 16 MB;
• hard disk da 4 GB;
• 2 slot EISA e 2 slot PCI.
Sul PC, dotato di sistema MS Windows 95, è stato montato l’hardware
consistente nella scheda National Instruments PCI 6025E e nel frame-grabber
PXC200L della Imagenation. Sullo stesso PC gira, in modalità MS-DOS, il
sistema real-time HARTIK.
Le caratteristiche dell’elaboratore, in particolare la non eccelsa potenza di
calcolo, se paragonata a macchine dell’ultima generazione, ha influenzato in
diversi aspetti le decisioni circa lo sviluppo del progetto. Soprattutto
l’elaborazione dell’immagine per la ricerca del target è stata penalizzata dalle
prestazioni del PC: ci si è dovuti limitare ad una soglia per rendere
sufficientemente veloce l’operazione che, pur con tutti gli espedienti descritti nel
capitolo 2, paragrafo 6, ha un tempo di esecuzione variabile tra i 30 e i 50
millisecondi, quindi circa il doppio del frame-rate garantito dal grabber.
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