UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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Appendice B Librerie di funzioni Di seguito vengono elencate le funzioni sviluppate per realizzare DEA, con una breve descrizione del funzionamento di ciascuna di esse. Vengono raggruppate in base ai moduli di appartenenza. B.1 elabor • TPixel tipo di dato che corrisponde ad un pixel di una immagine a 256 livelli di grigio, cioè il tipo di immagine fornita dal frame-grabber di DEA. • TPixCoord TRealCoord definiscono due tipi di dato molto usati nel progetto, che incapsulano l’oggetto “punto” su una immagine. Le variabili membro sono x e y, le coordinate del punto. In TPixCoord sono di tipo intero, mentre il TRealCoord sono float. • void load_ld(void) 176
void save_ld(void) rispettivamente carica e salva i valori caratteristici del puntatore laser catturato dall’immagine della telecamera. • void load_od(void) void save_od(void) rispettivamente carica e salva i valori caratteristici dell’oggetto da colpire, così come viene catturato dall’immagine della telecamera. • void load_isl(void) void save_isl(void) carica e salva, rispettivamente, i limiti della scansione pixel per pixel dell’immagine fornita dalla telecamera. • void init_hartik(void) avvia HARTIK, inizializzando il sistema e la tastiera. Il setup del motore grafico viene effettuato da una funzione apposita. • void shut_down_sys(char *msg) procedura standard di arresto del sistema. Questa funzione controlla appositi flag e termina HARTIK solo se questo è stato preventivamente avviato, così come per il motore grafico. Inoltre toglie coppia ai motori, spegne il laser e chiude l’elettrovalvola. Terminate queste operazioni visualizza il messaggio contenuto nel parametro msg. Dopo la chiamata di questa funzione sono possibili altre elaborazioni, poiché il programma non viene terminato. • void close_all(char *msg) Dopo aver arrestato il sistema chiamando shut_down_sys(), termina definitivamente il programma. Viene usata, in genere, in caso di errore. • void set_laser_spot_width(int w) void set_laser_spot_height(int h) void set_laser_threshold(int th) 177
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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• Appendice B: elenco completo de
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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t t t t t 4 3 2 1 x 1 x 2 x 3 x 4 F
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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Figura 3.1. Servocomandi utilizzati
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spazzare l'intero campo di moviment
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ovviamente, a parità di frequenza,
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possibile conoscere istante per ist
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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- 8 linee di I/O digitali (DIO) pro
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- in input per contare gli eventi c
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C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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3.7.1 Alimentazione e massa L’ali
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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tempi morti hanno allungato notevol
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Altro aspetto che ha risentito dell
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memoria locale. Le unità sono coll
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L’aspetto più importante da tene
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l’assenza di strati nascosti, e l
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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} - si modificano i pesi dei colleg
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quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
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∂hk ∂ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ = hk ⋅(
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Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
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Figura 4.7. Schermata del programma
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dipende fortemente dal tipo di funz
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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campo di visuale della telecamera a
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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Figura 5.2. Area di scansione. 5.3.
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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weight_out_fname è il nome del fil
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min_ok_hooks è il numero di test c
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output_threshold e hidden_threshold
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7) impostare la posizione di riposo
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chiaro!) fino al punto in cui non c
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Il cuore del modulo è costituito d
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4) si scandisce l’immagine e si m
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Tutto questo viene effettuato da un
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1) accelerazione angolare dell’og
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6) viene letto il valore del conteg
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