UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

6) viene letto il valore del conteggio dal registro della scheda, che viene a
sua volta presentato a video opportunamente convertito in microsecondi,
in base alla durata del periodo di clock;
Il programma va rieseguito per ciascuna misurazione, ed è possibile,
eventualmente, salvare incrementalmente in un file (append) il risultato del test.
In alternativa i risultati vanno annotati manualmente per la successiva
elaborazione.
Quando il programma impartisce il comando di apertura alla valvola,
attende poi circa 2 secondi prima di richiuderla, invece dei 40-60 millisecondi
normalmente usati durante la fase di tracking e sparo. Questo accorgimento si è
reso necessario per eseguire automaticamente lo svuotamento parziale del
serbatoio del compressore, fino al punto da provocarne la ricarica. Così facendo,
ad ogni test, il compressore si trova sempre al massimo livello di pressione, in
modo che questo parametro non influisce sul tempo totale misurato.
5.5 Moduli esecutivi e data file
Ciascun modulo esecutivo, per poter funzionare correttamente, legge i
propri parametri di funzionamento dai data file opportuni e scrive il risultato
dell’elaborazione in data file che verranno utilizzati dagli altri moduli. Di seguito
sono presentati i diagrammi che illustrano l’I/O dei programmi da e verso i data
file.
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