UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• void valve_open(void)
apre la valvola dell’aria.
• void valve_close(void)
chiude la valvola dell’aria.
• void cannon_fire(void)
genera un impulso nell’apertura della valvola pneumatica: la apre e la
chiude dopo un certo delay di ritardo, effettuando di fatto uno “sparo”.
• int laser_status(void)
int valve_status(void)
ritorna lo stato di attivazione del laser e della valvola. Le funzioni
valgono 1 se il laser è acceso o se la valvola è aperta, 0 altrimenti.
• void go_goto_home_MOD(TIME periodo)
esegue il setup del sottosistema che si occupa di riportare il motore nella
posizione di riposo (home).
• void go_move_MOD(TIME periodo)
esegue l’avviamento del sottosistema che gestisce il movimento dei due
motori.
• void init_cannon(void)
crea il processo che effettua l’apertura e chiusura temporizzata della
B.4 kc
valvola pneumatica, simulando lo sparo.
• void wait_for_key(const char check_mode, BYTE kw1, BYTE kw2)
esegue il loop di attesa della pressione di un tasto, dal quale si esce solo
con la pressione di uno dei due tasti il cui codice ASCII è kw1 o kw2.
Altri tasti premuti vengono elaborati in base al valore del parametro
check_mode.
• void unblock_key_waiting(void)
182