UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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segnale di uscita, portandolo al livello basso; quando l'interruttore viene chiuso dall'urto della pallina, indipendentemente dal livello del segnale della valvola, l'uscita del set-reset torna al valore alto, fermando il contatore. Ora, se il segnale che controlla la valvola è basso l'uscita rimane alta, mentre se è basso (cioè la valvola è ancora aperta) l'uscita torna bassa. Questo fatto non crea però alcun problema, in quanto il contatore è programmato per misurare la durata del primo impulso in logica negata che si presenta al suo ingresso. 3.11 L’elaboratore Il computer utilizzato per sviluppare il progetto è un Hewlett Packard con le seguenti caratteristiche: • processore Intel Pentium con clock a 133 MHz; • memoria di 16 MB; • hard disk da 4 GB; • 2 slot EISA e 2 slot PCI. Sul PC, dotato di sistema MS Windows 95, è stato montato l’hardware consistente nella scheda National Instruments PCI 6025E e nel frame-grabber PXC200L della Imagenation. Sullo stesso PC gira, in modalità MS-DOS, il sistema real-time HARTIK. Le caratteristiche dell’elaboratore, in particolare la non eccelsa potenza di calcolo, se paragonata a macchine dell’ultima generazione, ha influenzato in diversi aspetti le decisioni circa lo sviluppo del progetto. Soprattutto l’elaborazione dell’immagine per la ricerca del target è stata penalizzata dalle prestazioni del PC: ci si è dovuti limitare ad una soglia per rendere sufficientemente veloce l’operazione che, pur con tutti gli espedienti descritti nel capitolo 2, paragrafo 6, ha un tempo di esecuzione variabile tra i 30 e i 50 millisecondi, quindi circa il doppio del frame-rate garantito dal grabber. 68
Altro aspetto che ha risentito della scarsità di MIPS a disposizione è l’elaborazione grafica relativa all’interfaccia utente. In sostanza si sono dovuti trascurare in qualche modo i due precedenti aspetti per privilegiare il corretto funzionamento del sistema di tracking e calibrazione, a discapito quindi dello styling visivo dell'applicazione. 69
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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GUNNER attende l’istante di apert
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1) accelerazione angolare dell’og
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