UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

impostato al momento della compilazione del kernel), quindi, dichiarando un
identificatore di risorsa maggiore di 19 si ottiene una sicura scrittura oltre i limiti
del vettore, in spazi di memoria assegnati presumibilmente ad altre variabili.
Questo è un errore alquanto subdolo, poichè non è affatto facile da rilevare,
essendo dipendente da ciò che si trova nella locazione di memoria che viene
sovrascritta errorneamente. Si può andare dalla stanpa di un carattere errato sullo
schermo al blocco della macchina.
A.6.2 Cyclic Asynchronous Buffer
La comunicazione mediante CAB, che è di tipo 1 a molti, permette ai
processi di essere asincroni tra di loro: il task che deve scrivere nel CAB lo fa
senza preoccuparsi di eventuali letture concorrenti e cancellando il valore
precedentemente memorizzato, mentre un task che deve leggere dal CAB avrà
sempre a disposizione l'ultimo valore che vi è stato scritto.
L'utilizzo dei CAB avviene mediante le seguenti primitive:
• CAB cab_create(char *name, int dim_mes, BYTE num_mes) alloca
spazio in memoria per una variabile di tipo CAB. name è una stringa
che identifica il CAB ed utile in fase di debugging e dim_mes specifica
la dimensione in byte del messaggio che deve essere contenuto nel
CAB. num_mes indica quanti task possono leggere
contemporaneamente dallo stesso CAB, in quanto il gestore del
protocollo alloca memoria per creare l'esatto numero di copie del
messaggio e garantire, quindi, che tutti i processi possano leggere in
parallelo la propria copia;
• char *cab_reserve(CAB id) serve a ottenere il puntatore alla locazione di
memoria ove deve essere scritto il messaggio da parte del task che
aggiorna il CAB;
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