UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

5.6.7 pci6025e
Il modulo pci6025e.h implementa le procedure di basso livello per l’accesso
alle funzionalità della scheda National Intruments PCI-6025E.
Nel file 6025reg.h sono dichiarate le costanti simboliche che servono a
migliorare la chiarezza del codice, nonché ad effettuare delle chiamate alle
funzioni corrette senza conoscere i codici numerici dei singoli parametri.
Un esempio dell’utilizzo delle funzioni di controllo dei timer è
rappresentato dal seguente frammento di codice:
init_pci_mite();
init_GPCT_DIO();
G0_reset();
timer_clock_configure(0);
PFI_pin_program(PFI_PIN_4, PFI_SET_INPUT, PFI_7_NONE);
G0_continuos_pulse_train_generation(G_IN_TIMEBASE2,
G_COUNT_RISING_EDGE, G_LEVEL_GATING,
G_GATE_PFI4, G_DISABLE_INVERSION, G_TOGGLE_ON_TC,
G_ACTIVE_LOW, G_ENABLE_SWITCHING, 5, 10, 4);
enable_G0_out();
G0_Arm_All();
G0_pulse_train_change(4, 10);
Nell’esempio, dopo l’inizializzazione del bus PCI e quella dei contatori,
viene impostato il clock di default per entrambi i timer, con frequenza di 100
KHz, e viene programmato il pin 4 dei PFI per essere utilizzato come segnale di
abilitazione del conteggio. Successivamente viene programmato il timer per
generare una onda quadra con le seguenti caratteristiche:
- 5 periodi di clock di attesa prima di generare il primo impulso;
- un low-time pari a 10 periodi di clock,
- un high-time pari a 5 periodi di clock, quindi un duty-cycle pari a 1/3.
139