UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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Pos t hook Err < ε Figura 2.4. Ritardi dovuti all’elettrovalvola e al volo del proiettile. 2.7.1 La regressione lineare Projectile Una regressione lineare viene calcolata sui risultati dei test a diverse distanze, con lo scopo di valutare la velocità della pallina e il ritardo di attivazione della valvola. Il risultato della regressione è una retta, identificata dal coefficiente angolare e dall’intercetta sull’asse delle ordinate, come schematizzato in figura 2.5. Questi due parametri, nel caso in esame, corrispondono rispettivamente all’inverso della velocità del proiettile e al tempo di ritardo dell’elettrovalvola. Effettuare una regressione lineare significa considerare sostanzialmente nullo l’attrito dell’aria sulla pallina, e quindi il moto come rettilineo uniforme. 28 Target t valve open t hit t
t t t t t 4 3 2 1 x 1 x 2 x 3 x 4 Figura 2.5. Risultato di una regressione lineare. Una regressione lineare viene calcolata applicando le seguenti formule: ⎡t1 ⎤ ⎡1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ t2 ⎥ = ⎢ 1 ⎢... ⎥ ⎢... ⎢ ⎥ ⎢ ⎣t n ⎦ ⎣1 29 x1 ⎤ x ⎥ 2 ⎥ ⎡ q ⎤ ⋅ ... ⎥ ⎢ ⎥ ⎣m⎦ ⎥ xn ⎦ dove n è pari al numero di punti su cui viene effettuata la regressione. Pongo quindi ⎡t1 ⎤ ⎢ t ⎥ ⎢ 2 ⎥ = t ⎢... ⎥ ⎢ ⎥ ⎣tn ⎦ ⎡1 x1 ⎤ ⎢ ⎥ e ⎢ 1 x2 ⎥ = Φ ⎢... ... ⎥ ⎢ ⎥ ⎣1 xn ⎦ x
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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7) impostare la posizione di riposo
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Il cuore del modulo è costituito d
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GUNNER attende l’istante di apert
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1) accelerazione angolare dell’og
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• neural.h contiene tutte le cost
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vantaggioso durante la fase di svil
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Con l'uso della sola primitiva wait
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