UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• due procedure di inizializzazione diverse, a seconda della sorgente dei
parametri di impostazione: da programma utente oppure automatizzata
da file esterno;
• due strategie di predizione in avanti diverse ed indipendenti: una istantanea
e l'altra bufferizzata;
• memorizzazione degli ultimi valori di ingresso forniti alla batteria di filtri;
• possibilità di utilizzare un solo modello per il sistema da osservare;
• caricamento dei guadagni da file esterno in una lookup table;
• sviluppo di tool esterni per la simulazione del funzionamento dei sistemi
osservati e per la generazione dei guadagni.
I valori che limitano le funzionalità della libreria sono definiti da alcune
costanti all'interno del file kalman.h, e sono i seguenti:
Massimo ordine del modello di previsione 7
Numero massimo di filtri indipendenti 2
Dimensione del buffer di previsione 100
Numero di ρ caricabili da file 130
Dimensione del buffer dei valori di input 10
Questi valori possono essere modificati semplicemente ricompilando la
libreria, variando i valori delle #define all'interno del codice di kalman.h.
La libreria può dunque trattare sistemi con più ingressi, e con uscite che
possono essere indipendenti tra loro: di fatto gli stessi ingressi vengono forniti a
una batteria di filtri in parallelo, i cui stati evolvono indipendentemente gli uni
dagli altri.
L'altra caratteristica fondamentale della libreria è che, i valori dei guadagni
del filtro vengono letti da file e caricati in una look-up table, dalla quale vengono
prelevati secondo opportuni criteri. Esiste un file di guadagni per ogni possibile
dimensione del modello che, per le ragioni esposte nella trattazione teorica, è bene
non sia troppo elevata. Questi file possono essere comodamente generati mediante
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