UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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Numero di sparo 2 Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 1 2 1.4 3 2.3 4 3.2 5 1.8 6 2.7 7 3.5 Tabella 5. Risultato del test C. Hit 1 Hit Figura 6.2. Mappa dei colpi per il test C. Si noti anche che il valore del ρ utilizzato nel filtro di Kalman (comunque pari a quello riportato in tabella), non è fondamentale per il buon funzionamento 158 6 5 4 3 7
dell’esperimento: qualsiasi valore sufficientemente grande da filtrare il rumore dovuto, eventualmente, a problemi di luminosità, sarebbe accettabile. 6.3.4 Test D1 In questa prova il bersaglio è in movimento e la distanza e sempre pari a 150 cm, quindi non si ha necessità di ritarare la rete. In questo caso, però, viene aumentata la velocità fino a fargli impiegare circa 2 secondi per ciascun giro, con un incremento del 50% rispetto ai casi precedenti. I dati rilevanti, che variano rispetto al test A, sono elencati in tabella 6. Caratteristiche fisiche Filtro di Kalman Numero di sparo Distanza del target 150 cm Target in movimento SI’ Velocità circa 2 sec/giro Rho 892.518 Previsione in avanti 12 step Raggio di aggancio 30 pixel Tabella 6. Dati del test D1. Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 5.2 2 3.8 3 6.4 4 1.4 5 3.6 6 5.5 Tabella 7. Risultato del test D1. 159
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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• Appendice B: elenco completo de
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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spazzare l'intero campo di moviment
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ovviamente, a parità di frequenza,
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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- in input per contare gli eventi c
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C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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3.7.1 Alimentazione e massa L’ali
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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tempi morti hanno allungato notevol
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Altro aspetto che ha risentito dell
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memoria locale. Le unità sono coll
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L’aspetto più importante da tene
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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} - si modificano i pesi dei colleg
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quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
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∂hk ∂ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ = hk ⋅(
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Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
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Figura 4.7. Schermata del programma
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dipende fortemente dal tipo di funz
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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campo di visuale della telecamera a
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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min_ok_hooks è il numero di test c
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