UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

3.6.1 Linee digitali di I/O
La scheda National Instruments PCI-6025E dispone di 8 linee digitali
(DIO0.. DIO7) per un utilizzo generico. Ciascuna di esse può venire impostate via
software in input oppure in output secondo le necessità. All’avvio dell’elaboratore
oppure al reset della scheda ogni linea si trova in stato di alta impedenza.
Il funzionamento di DEA richiede l’utilizzo di 4 linee in uscita. Le funzioni
dei 4 bit in output sono:
• controllare l’apertura dell’elettrovalvola;
• pilotare l’interruttore del puntatore laser;
• abilitare o meno il conteggio del contatore che pilota il servo
orizzontale;
• abilitare o meno il conteggio del contatore che pilota il servo verticale.
Le ultime due uscite elencate sono, di fatto, collegate a due ingressi della scheda
stessa, impostati per controllare il conteggio dei contatori general-purpose messi a
disposizione sempre dalla scheda. Si tenga presente che i valori di tensione in
uscita dalle linee digitali sono in standard TTL, quindi 0 volt oppure +5 volt,
mentre elettrovalvola e laser funzionano con tensioni di alimentazione di +12 volt
e 3 volt rispettivamente; per questo motivo non è possibile utilizzare direttamente
le uscite digitali per pilotare i dispositivi, pratica da evitare comunque e in
qualsiasi caso, onde evitare possibili danni alla scheda; le uscite vengono
connesse in ingresso al circuito elettronico descritto nel paragrafo 3.7, che
fornisce a sua volta in uscita dei segnali di controllo di opportuna ampiezza e
potenza.
3.6.2 Timer general-purpose
Di più complessa utilizzazione sono i contatori. Questi possono essere
utilizzati in svariati modi:
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