UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

3.3 I servomotori
I servomotori, detti brevemente “servo”, sono dei dispositivi utilizzati molto
comunemente nel campo del modellismo e della robotica. Essi sono costituiti da
un motore in corrente continua, dall’elettronica necessaria a pilotare il motore
stesso e da una serie di ingranaggi di riduzione della velocità, il tutto montato
all’interno di uno chassis rigido. La parte elettronica è costituita, in particolare, da
un trasduttore di posizione angolare, in genere un potenziometro, montato
sull’albero d’uscita, in grado di restituire appunto la posizione angolare
dell’albero. Sono infine presenti due finecorsa che limitano l’angolo massimo di
movimento dell’albero.
I servo si caratterizzano in base a diversi aspetti: la coppia disponibile
all’albero, la velocità di rotazione, l’angolo massimo di rotazione, il materiale con
cui sono costruiti i riduttori, la presenza o meno di cuscinetti a sfera, le dimensioni
e il peso.
I due servo utilizzati per il movimento di DEA, dei quali uno è raffigurato in
figura 3.3, sono degli HITEC, modello HS-805BB, le cui caratteristiche principali
sono le seguenti:
- coppia di 19.8 kg cm;
- velocità pari a 0.19 sec per compiere 60 gradi, con tensione di
alimentazione pari a 4.8V;
- angolo di rotazione massimo corrispondente a circa 180 gradi (mezzo
giro);
- assorbimento di corrente pari 8 mA in stato di riposo, e 800 mA in
condizioni di carico massimo;
- ingranaggi in plastica dura;
- 2 cuscinetti a sfera sull’albero di uscita;
- dimensione 66x30x57.6 mm,
- peso pari a 152 grammi.
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