UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

A.2 Il real-time clock
Il real-time clock di HARTIK è la scala temporale sulla quale vengono
basati tutte le valutazioni di natura temporale del sistema, come il controllo sul
tempo massimo di esecuzione e quello sullo sfondamento delle deadline. L’unità
minima della scala è chiamata tick, e può essere impostata pari a 1 millisecondo o
a 1 microsecondo al momento dell’avvio di HARTIK. I parametri relativi ai
processi vengono specificati come multipli del tick.
Durante l’esecuzione dei programmi può essere necessario accedere al
valore del real-time clock; ciò è possibile facendo uso della primitiva sys_clock(),
che restituisce il numero di tick trascorsi dall’avvio del sistema.
A.3 Avvio del sistema
L’avvio di HARTIK avviene richiamando una apposita primitiva di
inizializzazione, specificando i parametri necessari a configurare l’ambiente
secondo le necessità. Anche le diverse periferiche del sistema (mouse, tastiera,
video in modalità grafica, etc.) devono essere inizializzate per poter essere usate
correttamente. Di seguito vengono elencate le primitive da richiamare per attivare
HARTIK e i vari sottosistemi.
• sys_init() avvia il sistema operativo real-time HARTIK;
• sys_end() esegue lo shut-down di HARTIK; dopo questa istruzione il
programma può continuare, in quanto l'istruzione non ne causa la
terminazione;
• keyb_init() inizializza il task che si occupa di gestire la tastiera; utilizzare le
primitive di lettura da tastiera senza aver prima richiamati questa primitiva
causa il blocco della macchina;
• grx_init() inizializza il motore grafico di HARTIK;
• grx_close() ritorna al modo testo.
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