UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

E’ in ioni.h che vanno ad essere caricate ed usate le costanti che delimitano i
valori di pilotaggio dei motori, in modo che il driver, quando dovesse ricevere il
comando di pilotare i motori con un valore fuori dal range corretto, evita di
portare a termine l’operazione, la quale causerebbe dei danni, più o meno gravi,
all’hardware, in particolare al meccanismo di movimento.
I task implementati in ioni.h usano il protocollo SRP gestito da HARTIK
per la condivisione delle risorse tra i processi, secondo quanto illustrato al
paragrafo 2.3.3. Analizzando il codice si noterà che ogni processo che utilizza tali
risorse, sia in ioni.h che negli altri moduli, lo dichiara in fase di creazione. I codici
mnemonici di queste risorse sono:
• SRP_MOTOR_VALUE deve essere dichiarata da tutti i task che
accedono alle variabili di controllo dei motori in lettura (in scrittura non
è possibile);
• SRP_MOTOR_MOVE deve essere dichiarata da tutti i processi che
accedono alle variabili che indicano lo stato dei motori: in movimento
oppure fermi;
• SRP_MOTOR_TRIG deve essere dichiarata da tutti i processi che
necessitano di pilotare uno o entrambi i motori.
La dichiarazione delle risorse utilizzate avviene come indicato al paragrafo
A.6.1 dell’appendice A dedicata ad HARTIK.
L’ultima caratteristica inerente i motori è che, in talune situazioni operative,
e nella fattispecie durante la calibrazione del sistema, quando un movimento dei
motori causa uno spostamento del puntatore laser sull’immagine, è richiesto che,
per esempio, aumentando il valore di pilotaggio del motore orizzontale, si abbia
un aumento della coordinata del punto laser sull’immagine. Altro esempio, si
desidera che diminuendo il valore di pilotaggio del motore verticale, diminuisca il
valore della coordinata verticale del punto. In sostanza, uno spostamento nello
spazio delle variabili di controllo dei motori deve corrispondere ad uno
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