UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

possibile trascurare completamente i dettagli di tali algoritmi, a tutto vantaggio
della rapidità di sviluppo.
Le funzioni di HARTIK utilizzate per lo sviluppo di DEA sono descritte in
dettaglio in appendice A.
2.5 Previsione della traiettoria
Nei paragrafi seguenti si introdurranno brevemente i concetti fondamentali
della teoria dei sistemi, con l’obiettivo di fornire le basi per la comprensione del
funzionamento del predittore basato sulla teoria sviluppata dal dottor Rudolf E.
Kalman intorno ai primi anni '60, e che può essere considerata una dei maggiori
contributi del secolo nel campo della stima dei sistemi dinamici.
Il predittore di Kalman è, al giorno d'oggi, uno dei metodi più comunemente
usati per stimare le variabili di stato di un sistema dinamico in presenza di errori
statisticamente descrivibili sui valori delle variabili osservate. Questo poichè
costituisce un metodo semplice e soprattutto robusto, in quanto poggia le proprie
basi su una solida trattazione matematica.
Il predittore di Kalman viene utilizzato da DEA per stimare la traiettoria
dell’oggetto in movimento e calcolarne la posizione ad un determinato istante, in
modo da posizionare correttamente il sistema di fuoco e sparare al momento
opportuno.
2.5.1 Sistemi dinamici e sistemi di controllo
Per sistema si intende correntemente un complesso costituito da più
elementi interagenti, e può descrivere un oggetto fisico di natura e di complessità
qualsiasi: da un semplice interruttore, ad un serbatoio idraulico, al processo di
crescita di una coltura vegetale, agli impianti di produzione, trasporto e
distribuzione di energia elettrica, ad un qualsiasi oggetto in movimento.
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