UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

pixel di una quantità pari proprio alla dimensione dell’oggetto lungo l’asse
corrispondente. Quando viene individuato un punto appartenente all’oggetto
cercato viene effettuata una scansione pixel per pixel nel suo intorno, in una
finestra di dimensioni adatte a contenere tutto l’oggetto.
Questa tecnica permette di risparmiare tanto più tempo quanto più gli
oggetti cercati sono grandi.
Le funzioni gestiscono la possibilità che i valori di dimensione siano errati,
sia a causa di una cattiva taratura che per motivi legati al moto dell’oggetto
(rotazioni o allontanamenti ne possono ridurre l’effettiva dimensione
sull’immagine). Nel caso in cui la prima scansione vada a vuoto, non venga
trovato alcun punto appartenente all’oggetto, viene effettuata una seconda
scansione su tutti i pixel, che sicuramente individua l’oggetto, se esso è presente
nell’area di ricerca. Se anche questa scansione non ha esito positivo, significa che
l’oggetto è uscito dal campo di visione del sistema, oppure che il valore di soglia
non è corretto.
2.7 Tempo di volo e ritardo di attivazione della valvola
Per poter calcolare l'istante preciso in cui aprire la valvola per sparare il
proiettile è necessario stimare due importanti parametri: il ritardo di attivazione
dell'elettrovalvola e il tempo di volo del proiettile.
Il ritardo di attivazione è dovuto all'inerzia dei componenti in movimento
dell'elettrovalvola, i quali fanno in modo che, una volta impartito il comando di
apertura della valvola, debba trascorrere un certo lasso di tempo prima che il
proiettile venga effettivamente lanciato. Dalle prove sperimentali descritte in
questo stesso paragrafo, si è notato che il ritardo non è costante, come ci si
potrebbe aspettare, ma varia leggermente di volta in volta. Questo fatto è
altamente indesiderabile, in quanto si ripercuote con un inevitabile errore sulla
precisione di tiro del sistema.
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