UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Un secondo ed efficiente meccanismo per lo scambio di informazioni tra
processi è dato dall'uso dei CAB (Cyclic Asynchronous Buffer).
Nei prossimi paragrafi vengono descritte le due tecniche dal punto di vista
dell'utilizzatore, tralasciando i dettagli teorici.
A.6.1 Stack Resource Policy
Gli SRP devono essere usati dichiarando una costante che identifica la
risorsa, e racchiudendo entro una coppia di primitive apposite le istruzioni che
fanno uso della risorsa; è però necessario dichiararlo preventivamente, al
momento della creazione del task.
Le funzioni che sono state predisposte per l'utilizzo del protocollo sono le
seguenti:
• task_use_res(model, resource, ms) permette di indicare che il task in
via di creazione, descritto da model utilizza la risorsa di indice
resource, e che la sezione critica relativa alla risorsa ha una durata
massima pari a ms microsecondi;
• void srp_wait(resource) apre la sezione critica relativa alla risorsa
resource;
• void srp_signal(resource) chiude la sezione critica relativa alla risorsa
resource.
A questo punto vorrei sottolineare un aspetto che non viene affatto
evidenziato nel manuale utente di HARTIK, e che può causare notevoli noie e la
perdita di molto tempo per il debugging.
L'utilizzo di una risorsa avviene in genere dichiarando una costante, che
funge da indice all'interno di un vettore nel kernel di HARTIK, vettore che serve a
tenere traccia dell'uso della risorsa da parte dei task. Ora, il vettore è dichiarato
staticamente, ed ha una dimensione di 20 elementi (dipende comunque dal valore
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