UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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4 1 3 Area di scansione dell'immagine 1 2 3 4 Vettore contenente le coordinate Figura 5.4. Punti sul perimetro dell’area di scansione. I parametri principali del modulo sono il numero di punti da generare nei lati orizzontali e in quelli verticali. Il funzionamento del modulo è il seguente: - vengono inizializzati i sottosistemi costituiti dal motore visivo e dal driver per i servo; - vengono generate le coordinate dei punti in modo che questi siano equidistanti sui 4 lati dell’area di scansione; - viene avviato il task che genera gli accoppiamenti punto - variabile di pilotaggio, che continua la sua esecuzione finchè ha generato tutte le associazioni; - le associazioni vengono salvate nel data file FP.X, del quale si è già parlato al paragrafo 5.3.1. La sequenza viene memorizzata scrivendo sequenzialmente il vettore di figura 5.4 nel data file. 112 2
Il cuore del modulo è costituito dal task che porta il puntatore laser alle coordinate specificate. La dinamica del task è controllata in anello chiuso, con uno schema di regolazione di tipo PI (proporzionale-integrale). L’incremento del valore di pilotaggio dei motori è proporzionale alla differenza tra la posizione desiderata e quella attuale, opportunamente saturato per limitare l’escursione del movimento dei motori. Il punto desiderato viene considerato raggiunto quando il puntatore laser entra in un opportuno raggio di distanza dal set-point (in pixel). A questo punto vengono memorizzate le variabili di pilotaggio e vengono associate alla posizione raggiunta, quindi si passa alla posizione successiva. Se, durante il movimento, per qualsiasi ragione, il puntatore laser viene perso (ad esempio se il moto dei motori lo portano all’esterno dell’area di scansione), il task ritorna alla posizione di riposo in modo automatico. Questo fa capire quanto sia importante che la posizione di riposo dei motori faccia puntare il laser all’interno dell’area di scansione. E’ importante calibrare oculatamente il raggio dell’area entro la quale si considera “centrato” l’obiettivo. A causa della scarsa risoluzione nel movimento dei servo, un raggio troppo stretto (1-2 pixel alla distanza di circa 1 metro e mezzo tra il dispositivo di puntamento e il piano immagine) provoca l’impossibilità da parte del sistema di centrare il punto. Un raggio troppo grande introduce un errore elevato nella generazione del training set. Quindi il raggio dovrebbe essere scelto il più piccolo possibile, ma che consentisse di centrare il punto in qualsiasi posizione dello spazio immagine. Il controllo in anello chiuso ha lo svantaggio di essere lento nel portare il puntatore nella posizione desiderata, ma è l’unica soluzione per risolvere il problema. Il feedback del controllo avviene controllando sull’immagine lo spostamento del puntatore, che è ben diverso dal posizionare il puntatore generando direttamente i giusti valori di pilotaggio. 113
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
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Il circuito realizzato è schematiz
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