UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

campo di visuale della telecamera andrebbe bene. In questa stessa fase è
necessario tarare il filtro di Kalman, assegnando, sempre manualmente, un valore
opportuno al ρ che ne caratterizza il comportamento. Inoltre va deciso il numero
di integratori da utilizzare nel modello. In effetti DEA non prevede la possibilità
di adeguare automaticamente online i parametri del filtro, cosicchè è necessario
fornire i valori adeguati manualmente. Come si vedrà, è comunque possibile
adeguare i parametri anche durante la fase operativa, ma il tutto avviene sempre
tramite i comandi dell'operatore.
La seconda fase prevede la calibrazione automatica della rete neurale, per
fare in modo che sia in grado di pilotare i motori senza l'ausilio del puntatore
laser. In questa fase avviene la generazione del training set necessario
all'addestramento, seguito dall'addestramento vero e proprio.
Ultimata la fase di tuning del sistema va avviato il modulo che utilizza i
sottosistemi già completamente calibrati. Il programma effettua il tracking e la
predizione della traiettoria del target, in modo da portare il sistema di fuoco nella
posizione adatta per essere azionato al momento opportuno.
5.3 I data files
Per realizzare quanto descritto in precedenza è necessario realizzare un
sistema di "comunicazione" tra i vari moduli dell'applicazione che, essendo dei
programmi differenti che vengono eseguiti in successione oppure singolarmente a
seconda delle necessità, non condividono il medesimo spazio di memoria. E'
quindi indispensabile leggere i dati di ingresso e scrivere i risultati finali in un file
su disco.
I data files sono dei file di testo che contengono i valori di inizializzazione
utilizzati dai vari moduli esecutivi. Vengono inoltre scritti dai moduli per
immagazzinare il risultato delle elaborazioni e renderle disponibili ai moduli che
verranno eseguiti successivamente.
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