UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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pneumatica aprendola. Togliendo alimentazione il cilindro ritorna nella posizione di riposo grazie a un meccanismo a molla; in questa posizione la valvola pneumatica è chiusa. Figura 3.11. L’elettrovalvola. Da notare il fatto che è possibile aprire manualmente la valvola pneumatica con un cacciavite, andando ad agire su un apposito comando a vite. 3.6 La scheda National Instruments PCI-6025E La PCI-6025E è una scheda multi-funzione per PC di costo relativamente basso prodotta dalla National Instruments, che può essere installata su un qualsiasi computer che disponga di uno slot PCI libero. Le principali funzionalità messe a disposizione dalla PCI-6025E sono le seguenti: - 8 linee ADC in ingresso a 24 bit; - 2 linee DAC in uscita a 24 bit; 48
- 8 linee di I/O digitali (<strong>DI</strong>O) programmabili singolarmente in ingresso oppure in uscita; - 2 contatori multifunzione a 24 bit (GPCT, acronimo di General Purpose Counters). Grazie all’utilizzo del bus PCI, la scheda è completamente programmabile via software, compresa, per esempio, l’impostazione dell’indirizzo base, che in schede per bus ISA, ad esempio, deve invece essere effettuata manualmente con l’ausilio di appositi dip-switch. Il cuore della PCI-6025E è il microchip DAQ-STC, progettato dalla National Instruments per fornire i servizi di ADC, DAC, <strong>DI</strong>O e GPCT. In effetti questo stesso chip viene montato anche su altre schede della stessa casa (ve ne sono con interfaccia ISA e seriale), oltre che su componenti di terze parti, e per accedere alle funzionalità della scheda è necessario programmare proprio il DAQ- STC. La National Instruments mette a disposizione un potente ambiente di sviluppo, il LAB-VIEW, che, grazie a un linguaggio di programmazione proprietario, è appositamente studiato per sfruttare appieno le potenzialità delle schede National senza sforzo eccessivo. La National Instruments fornisce anche delle librerie di funzioni e driver per i più diffusi ambienti di sviluppo (ve ne sono anche per il Visual C++ della Microsoft e per Delphi di Borland), che semplificano lo sviluppo di applicazioni che utilizzano tali schede. Per potere invece utilizzare le stesse schede con linguaggi di programmazione diversi dai precedenti, per esempio il C, come nel caso del presente progetto, è necessario scrivere una apposita libreria di funzioni per accedere al bus PCI, ai registri della scheda e a quelli del DAQ-STC. Fortunatamente la documentazione relativa a questi tre aspetti, fornita nel CD-ROM allegato alla scheda oppure scaricabile gratuitamente dal sito della National Instruments, è decisamente completa, cosa che semplifica notevolmente la codifica delle funzioni necessarie. Di seguito verrà tralasciata la trattazione di DAC e ADC per concentrarla su linee digitali e contatori, che sono le uniche funzionalità della scheda utilizzate nel progetto. 49
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