UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• void get_gains(int d, float *g, int n)
ritorna, nell’array puntato da d, i guadagni relativi alla d-esima variabile
individuati, nella relativa look-up table, dall’indice n.
• int get_ngains(int d)
ritorna il numero di guadagni caricati nella look-up table relativa alla desima
variabile indipendente.
• void init_kalman_subsystem(char *fname)
è una funzione che accorpa tutte le funzioni di inizializzazione del
sottosistema costituito dalla batteria di filtri di Kalman. I parametri per
la corretta inizializzazione vengono letti dal file fname, che deve avere la
struttura descritta nel paragrafo 5.3.3.
• void predict(TSurvey *pr, TSurvey s, int n)
effettua una predizione n passi in avanti, a partire dallo stato corrente
della batteria di filtri. Per n pari a 0 viene restituito lo stato corrente delle
variabili di cui di vuole effettuare il monitoraggio.
• void set_prediction_step(int n)
fissa il numero di passi in avanti al quale si desidera effettuare le
previsioni che verranno memorizzate nel buffer interno alla libreria.
Questo valore è comune a tutte le variabili indipendenti.
• int get_nstep(void)
ritorna il numero di passi in avanti ai quali si effettuano le previsioni che
vengono memorizzate nel buffer.
• int get_buf_pred(TSurvey *pr, int n, int when)
restituisce la previsione a n passi immagazzinata nel buffer al
corrispondente step precedente. when indica se l’aggiornamento del
buffer, all’istante corrente, è stato o meno già effettuato, in quanto, nei
due casi, cambia la posizione relativa nel buffer in cui è memorizzata
l’informazione richiesta. Per la modalità di memorizzazione nel buffer, e
quindi per la spiegazione del suo contenuto al generico istante sono
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