UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

traiettoria di un oggetto. Infine, in [17], viene descritto un sistema di visual
tracking basato sull’assunzione che, nell’unità di tempo, è meglio eseguire molte
operazioni semplici piuttosto che poche e sofisticate funzioni.
2.4 Sistemi real-time
Nei sistemi di calcolo real-time la correttezza di una computazione non è
dovuta soltanto al valore restituito, ma anche all’istante in cui tale valore è reso
disponibile.
Talvolta, erroneamente, si identificano come sistemi real-time dei sistemi
veloci nel compiere una determinata azione, come calcolare un valore o
controllare un dispositivo; in questo caso l’ambiguità nasce dall’uso del termine
“veloce”, alquanto relativo.
Altri sistemi ritenuti, a torto, real-time, sono quelli che tendono a
minimizzare il tempo medio di esecuzione dei vari processi di calcolo. Piuttosto,
un sistema real-time deve essere in grado di garantire determinati vincoli
temporali ai processi di calcolo in esso eseguiti (i task). I un sistema real-time, in
particolare, a ciascun task sarà associata una deadline, cioè un vincolo sul tempo
massimo di completamento dell’esecuzione del task stesso.
Questo differenzia i sistemi real-time da semplici sistemi timesharing, per
quanto complessi possano essere. In questi ultimi, al massimo, si è in grado di
gestire vincoli di priorità tra i task, ma non di garantire l’esecuzione di un
processo rispetto ad altri tipi di vincoli temporali. La caratteristica fondamentale
di un sistema real-time può essere considerata la prevedibilità, che può essere
vista come la proprietà di poter stabilire, al momento dell’attivazione, se un
processo sarà in grado di rispettare i vincoli temporali necessari.
Quando un sistema deve gestire l’esecuzione concorrente di diversi processi
nascono una serie di problemi. I più importanti si possono riassumere in:
- decisione della strategia di assegnazione delle risorse di calcolo ai processi;
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