UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

5.6 Implementazione delle funzioni
Il linguaggio utilizzato per codificare DEA è il GNU C in ambiente
operativo MS-DOS, opportunamente esteso per supportare il sistema real-time
HARTIK (descritto in dettaglio in appendice A).
Il codice è organizzato in librerie che esportano un certo numero di funzioni,
task, tipi di dati e costanti. I diversi moduli utilizzano parte delle funzioni
includendo appositi file header secondo le specifiche proprie del linguaggio C. Un
breve richiamo: a ciascun file di intestazione (con estensione .H) è associato un
file con estensione .C che contiene il codice vero e proprio delle funzioni.
I questo paragrafo e nei successivi sottoparagrafi verranno descritti i diversi
file di inclusione (header files) e le funzioni da essi fornite, con la descrizione del
funzionamento che è implementato nel relativo file .C. Di seguito sono elencati, in
ordine alfabetico, i diversi file di inclusione, con una breve descrizione del
contenuto.
• 6025reg.h contiene la definizione delle costanti simboliche utilizzate
per accedere ai diversi registri ed ai singoli bit di ciascun registro della
scheda National Instruments PCI-6025E;
• elabor.h contiene diverse funzioni di uso generale specifiche di DEA,
come la ricerca del baricentro del target e del puntatore laser in una
immagine;
• general.h contiene funzioni e tipi di dato di uso comune a diversi
moduli e alle altre librerie.
• ioni.h (I/O National Instruments) esporta le funzioni di alto livello
utilizzate per controllare tutte le periferiche di DEA attraverso l’output
della scheda PCI-6025E;
• kc.h (Keyboard Control) contiene le funzioni di gestione della tastiera e
di gestione dell’input dell’utente, da effettuare sempre mediante
tastiera;
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