UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

veloce, adattandosi più rapidamente alle variazioni dello stato, ma si ottiene una
previsione più sensibile al rumore.
La soluzione dell’equazione di Riccati può essere ricavata iterativamente
utilizzando la seguente formula:
T
T
T
T −1
Pk + 1 = A⋅
Pk
⋅ A + B ⋅Q
⋅ B − A ⋅ Pk
⋅C
⋅ ( C ⋅ Pk
⋅ C + R)
⋅C
⋅ Pk
⋅
P =
0
tenendo conto che tale formula converge a P , ovvero che
24
I
P = lim P
k→∞
2.6 Elaborazione dell’immagine
Date le scelte progettuali descritte al paragrafo 2.2, l’elaborazione
dell’immagine prevede delle semplici operazioni di soglia sui valori di luminosità
dei pixel, per individuare sia i punti che appartengono al puntatore laser che al
target, isolandoli dal background dell’ambiente nel quale si muovono. La funzione
che realizza la soglia nei due casi è riportata in figura 2.3.
Output
255
0
0
Threshold
k
255
Input
A
T