UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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5.3.4 Inizializzazione del filtro di Kalman Il Kalman Filter data file, ovvero KF.X, che viene utilizzato dalla procedura di inizializzazione della libreria kalman.h allo scopo di impostare in modo automatico i diversi parametri che ne determinano il funzionamento. Questo data file definisce, tra le altre cose, il ρ con cui effettuare le predizioni e il numero di integratori dei modelli. La sua struttura è la seguente: n dim_1 ... dim_n filename_1 rho_1 seekmode_1 ... filename_n rho_n seekmode_n predstep dove n = numero di filtri in parallelo che si intende utilizzare; dim_i = dimensione del modello usato nell'i-esimo filtro; filename_i = nome del file da cui leggere i guadagni per il filtro iesimo; rho_i = valore iniziale del ρ per il filtro i-esimo; seekmode_i = tecnica di ricerca del ρ nella look-up table dell'i-esimo filtro della batteria; predstep = numero di passi in avanti per le previsioni bufferizzate. 100
5.3.5 Caratteristiche del puntatore laser Il Laser Data file, cioè il file LD.X, contiene informazioni circa il puntatore laser così come viene visto dalla telecamera. Le voci presenti in questo data file sono le seguenti: laser_threshold laser_spot_width laser_spot_height dove laser_threshold è la soglia utilizzata dalla procedura di scansione per isolare i punti che corrispondono al puntatore laser sull'immagine; laser_spot_width e laser_spot_height sono, rispettivamente, la larghezza e l'altezza in pixel del puntatore laser. Anche queste informazioni vengono utilizzate dalla procedura di scansione dell'immagine per aumentarne la velocità. 5.3.6 Costanti di pilotaggio dei motori Il Motor Data file, MD.X, contiene le costanti necessarie al driver per pilotare correttamente i servomotori. Queste costanti, tra le altre cose, servono a modellare la curva di funzionamento dei motori secondo le necessità. La struttura di md.x è la seguente: hmin hmax vmin vmax hhome vhome hdelta 101
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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• Appendice B: elenco completo de
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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t t t t t 4 3 2 1 x 1 x 2 x 3 x 4 F
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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Figura 3.1. Servocomandi utilizzati
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spazzare l'intero campo di moviment
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ovviamente, a parità di frequenza,
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possibile conoscere istante per ist
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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A.4 Creazione dei task La creazione
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