UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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Sensore Comando valvola MOSFET + 5V 220 KOhm Figura 3.21. Circuito elettronico di servizio. Ciò che si doveva costruire era un sistema che generasse un impulso il cui inizio coincidesse col segnale di sparo e la cui fine corrispondesse all'istante di impatto del proiettile col bersaglio. Il diagramma di funzionamento del circuito elettronico è riportato in figura 3.22. Per realizzare quanto illustrato si è connessa l'uscita della scheda che comanda l'elettrovalvola con il piedino di reset del flip-flop, passando attraverso il MOSFET che funge da inverter, in quanto il comando della valvola funziona in logica positiva, al contrario del flip-flop che lavora in logica negativa. Il dispositivo meccanico, invece, è sostanzialmente un interruttore normalmente aperto, che, quando viene colpito dal proiettile, si chiude verso massa, attivando il segnale si set, che fa cambiare stato al bistabile. 66 SET CLEAR + 5V Q FF SR 220 KOhm Ingresso timer
Comando valvola Ingresso pin reset Ingresso pin set Uscita FF Ingresso timer Impulso da misurare Figura 3.22. Diagramma di funzionamento del circuito elettronico. Come noto, quando in un flip-flop SR gli ingressi sono entrambi attivi l'uscita è errata, in quanto non viene rispettata la consistenza tra il livello dell'uscita e del suo negato. Il bistabile utilizzato, in questa particolare condizione, presenta i due valori al livello alto. In linea di principio, potrebbe nascere un problema se il proiettile colpisse il bersaglio prima che il segnale che comanda la valvola torni al livello basso (ricordo che funziona in logica positiva): entrambi gli ingressi del flip-flop si troverebbero al livello basso, cioè attivi. Tenendo conto del comportamento del bistabile in questa situazione, il circuito elettronico è appositamente studiato per ovviare a questo inconveniente: lavorando in logica negata, il segnale di apertura della valvola causa un cambiamento di stato del 67 Istante di impatto del proiettile
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