UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

7) impostare la posizione di riposo;
8) portare il dispositivo di puntamento in posizione di carica del proiettile;
9) effettuare l’hardcopy della schermata grafica.
Figura 5.3. Schermata di CAMERA.
Mentre si compie la rotazione manuale del dispositivo di puntamento è
possibile osservare il valore di pilotaggio dei motori. E’ così possibile determinare
opportunamente i limiti di tali valori, in modo da evitare danni ai servo durante il
funzionamento automatico. Inoltre, mentre si spostano i puntatori, è possibile
settare la posizione di riposo. Questa è una operazione da non sottovalutare, in
quanto è indispensabile per il corretto funzionamento dei moduli esecutivi di
calibrazione: questi ultimi, infatti, assumono che il puntatore laser sia contenuto
nell’area di scansione quando i motori sono in posizione di riposo. Se così non è,
109