UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

servono anch'esse ad aggiornare il contenuto dello schermo durante l'esecuzione
dei programmi: vengono aggiornati lo stato del driver dei servo e il livello delle
soglie per il puntatore laser e per il bersaglio.
Sono fornite le procedure per gestire la barra di stato, alla quale è associato
un task periodico con criticità SOFT e periodo opportuno, che realizza l'eventuale
lampeggio del testo visualizzato nella barra di stato. Un task che desidera scrivere
nella status bar deve indicare, al momento della creazione, di utilizzare la risorsa
SRP_STATUSBAR. L'effettiva scrittura del testo avviene con la procedura
set_statusbar(), la quale permette anche di indicare se il testo deve lampeggiare o
rimanere fisso sul video. Il modulo esecutivo che utilizza la barra di stato deve
eseguire la procedura go_statusbar_MOD(), il quale serve a creare e ad avviare il
task che gestisce la barra.
Infine, la libreria fornisce gli strumenti per effettuare l'hardcopy di una
schermata e salvarla in un file in standard PGM. Il PGM è un formato grafico
particolarmente semplice, che adatto ad immagini di qualsiasi dimensione ma
soltanto monocromatiche a 256 livelli di grigio.
Per abilitare l'hardcopy al termine dell'elaborazione, il programma
principale deve richiamare la procedura enable_hard_copy(). Quando
l'elaborazione del programma principale termina, chiamando la funzione
shut_down_sys(), nel modulo elabor.h, viene effettuato l'hardcopy dello schermo e
salvato in una variabile interna alla libreria. Questo avviene dopo la chiusura del
sistema (ovvero dopo la sys_end()), in modo da non avere interferenze da parte
dei task che scrivono sullo schermo. Solo dopo aver completato l'operazione viene
chiusa anche la grafica. Rimane compito del programma principale richiamare la
funzione save_pgm_screen() per la scrittura vera e propria nel file.
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