UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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5.4.3 Training set generation Il modulo che si occupa della generazione del training set è chiamato GTS. Esso rappresenta l’evoluzione di una serie di programmi studiati per generare il training set necessario all’addestramento della rete. Ne é scaturito un algoritmo veloce e in grado di originare un training set che copre correttamente tutta l’area di scansione, consentendo quindi una buona istruzione della rete. L’algoritmo è basato sulla generazione di una griglia di punti nello spazio delle variabili di pilotaggio dei motori. La griglia viene generata in modo statico effettuando delle intersezioni sulle rette che congiungono i punti sul perimetro (vedi figura 5.5), i quali a loro volta vengono letti dal data file FP.X. Una volta generata la griglia viene attivato il task che si occupa di posizionare i motori. Per ciascun punto della griglia il task posiziona il puntatore e ne registra la posizione. Viene così costruito il training set che associa le coordinate di un punto sull’immagine con la coppia di valori di pilotaggio dei motori. L’algoritmo utilizzato rende il programma molto veloce, se confrontato con quello utilizzato per centrare i punti sul perimetro. Nel caso di FP, ad ogni istanza del task che posiziona i motori viene fatto un passo verso la locazione impostata, e sono necessarie diverse iterazioni per portare il puntatore sufficientemente vicino alla destinazione, il cui numero dipende dalle impostazioni dell’anelo di retroazione. Nel caso di GTS ogni tre iterazioni del task viene generato un training sample. Questo poiché il task è strutturato come un automa a stati finiti, il quale cambia stato ad ogni istanza. Gli stati sono 4, e ciascuno è preposto ad una differente azione: 1) vengono generati i nuovi valori di pilotaggio; 2) vengono comandati i motori; 3) si attende che i motori si fermino; 114
4) si scandisce l’immagine e si memorizzano le coordinate del puntatore laser. Area di scansione dell'immagine Punti perimetrali Punti determinati dalla griglia Figura 5.5. Griglia generata dal programma GTS. Al termine dell’elaborazione vengono prodotti i due data file TSH.X e TSV.X, che contengono, rispettivamente, i training set per le due reti neurali che gestiscono separatamente i due motori. 5.4.4 Neural network training La rete neurale viene addestrata dal modulo denominato NNT. Il procedimento di addestramento di una rete neurale backpropagation e la stessa rete utilizzata in DEA sono esaurientemente descritti al capitolo 4. In questa sede 115
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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Il circuito realizzato è schematiz
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di puntamento, e che determinano de
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