UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

C.3 Generazione dei guadagni
Il programma che si occupa di generare i data file contenenti i guadagni del
predittore è listato di seguito. Esso è strutturato come una funzione che accetta
come ingressi il numero di integratori con cui modellizzare il sistema (nA) e il
nome del file nel quale si desidera memorizzare i dati (f), il quale ha la struttura
corretta per poter essere letta dalle funzioni della libreria che caricano in memoria
i ρ ed i corrispondenti guadagni, come descritto al paragrafo 5.3.3.
Il funzionamento del programma è molto simile a quello della simulazione
descritto al paragrafo precedente, con la differenza che questo non produce alcun
output su schermo, se non la durata complessiva dell'operazione, e scrive il
proprio output su file.
Innanzitutto vengono generate automaticamente le matrici che modellizzano
il sistema, con dimensione definita dal valore di nA. Poi viene costruito il vettore
contenente i ρ dei quali si desidera calcolare i guadagni. Successivamente il
programma effettua una iterazione e, per ciascun valore di ρ , calcola i
corrispondenti guadagni. Infine, il tutto viene salvato nel file col nome specificato.
function genK(nA, f)
% genK.m
%
% Generazione di file contenenti i guadagni del predittore di
% Kalman
% per diversi valori di rho
% genK(nA, fname)
%
error(nargchk(2, 2, nargin))
fname = char(f);
% Matrici caratteristiche del sistema in esame
A = diag(ones(1, nA), 0) + diag(ones(1, nA - 1),1);
B = zeros(1, nA);
B(nA) = 1;
B = B';
C = zeros(1, nA);
C(1) = 1;
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