UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

1) accelerazione angolare dell’oggetto. Variando questo parametro è
possibile modificare la frequenza del moto. A questo scopo è presente
una funzione che annulla istantaneamente il valore dell’accelerazione:
quando si è raggiunta la velocità desiderata è sufficiente premere il tasto
relativo per fermare la variazione di velocità. Impostando una
accelerazione con segno opposto a quello della velocità è possibile
invertire il senso del moto;
2) rumore sui rilevamenti della posizione. E’ possibile aggiungere del
rumore generato in modo pseudo-casuale, aumentandone l’ampiezza per
verificare il comportamento del filtro. Il rumore è caratterizzato dunque
da una ampiezza massima ∆ MAX espressa in pixel, e viene calcolato
separatamente sulle due componenti (x e y) del moto. In pratica viene
estratto un numero pseudo-casuale compreso nell’intervallo
[ MAX , MAX ] ∆ + ∆ − e viene sommato al valore della coordinata;
3) i ρ che determinano il livello di filtraggio del predittore. I valori di ρ
sono due, uno per ciascuna componente del moto. Sarebbe quindi
possibile variarli indipendentemente per ottenere diversi livelli di
filtraggio sulle due componenti. In questa simulazione, tuttavia, è
prevista solo la possibilità di modificarli contemporaneamente della
stessa quantità.
4) la velocità della simulazione. Sostanzialmente consiste nell’aumentare o
diminuire il periodo del task che genera le coordinate dell’oggetto in
movimento e che effettua l’aggiornamento dello stato del filtro. In
questo modo è possibile aumentare la velocità di evoluzione della
simulazione durante, ad esempio, il transitorio, mentre è possibile
diminuirla per studiare il comportamento del filtro a regime. Si noti la
differenza con la semplice variazione della velocità angolare
dell’oggetto: in questo caso la velocità angolare non viene modificata,
anche se l’effetto visivo può essere, a prima vista, il medesimo.
121