UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

funzioni che modificano la dimensione e il livello di luminosità del
puntatore laser nell’immagine.
• inline DWORD get_laser_spot_width(void)
inline DWORD get_laser_spot_height(void)
inline int get_laser_threshold(void)
restituiscono la dimensione in pixel e il livello di luminosità del punto
laser sull’immagine.
• inline int get_img_top_border(void)
inline int get_img_bottom_border(void)
inline int get_img_left_border(void)
inline int get_img_right_border(void)
ritornano i valori dei quattro limiti di scansione dell’immagine,
rispettivamente superiore, inferiore, sinistro e destro.
• inline int get_pix_threshold(void)
ritorna il livello di luminosità dei punti che appartengono all’oggetto da
colpire.
• void set_pix_threshold(int th)
imposta il livello di luminosità dei punti che appartengono all’oggetto da
colpire; funzione utilizzata in fase di calibrazione del sistema.
• char find_spot(TPixCoord *data, TPixel *in_frame)
• char find_laser_spot(TPixCoord *data, TPixel *in_frame)
la funzione scandisce l’immagine puntata da in_frame alla ricerca del
punto laser. I limiti di scansione sono quelli impostati con la chiamata
della funzione load_isl(). Il passo di scansione viene calibrato in base
alla dimensione del puntatore. I valori di ritorno è un flag che vale 1 se il
puntatore è stato trovato (0 altrimenti), nel qual caso la struttura data
conterrà le coordinate del baricentro del punto.
• void get_last_pos(TPixCoord *ps)
void get_c_last_pos(int *x, int *y)
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