UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

corrispondente. Per arrestare il servo è necessario fornire il valore di pilotaggio
che corrisponde alla posizione centrale, oppure uno abbastanza vicino allo stesso,
in quanto, a causa degli attriti, il motore tende naturalmente a fermarsi, quando
non è sufficientemente "stimolato".
Appare chiaro che, così facendo, non si controlla il motore in velocità, ma si
ottiene solo una rotazione dello stesso in una direzione o in quella opposta alla
massima velocità raggiungibile dal servo.
In realtà è possibile modulare la velocità del servo calibrando attentamente
l'ampiezza dell'onda quadra in ingresso, col problema che il dispositivo fornisce in
uscita una coppia molto minore di quella nominale.
I servo che muovono il dispositivo di puntamento di DEA, comunque, non
hanno subito alcuna modifica, quindi vengono pilotati normalmente in posizione.
3.3.1 Protezione di un servocomando
Per protezione di un servo si intende un meccanismo atto ad evitare che il
motore raggiunga il finecorsa in entrambe le direzioni e che, nel tentativo di
portarsi in una posizione non consentita, oltre i limiti imposti dai finecorsa stessi,
causi il precoce deterioramento del motore in continua, oppure quello
dell'elettronica di bordo.
Proteggere un servo significa quindi, sostanzialmente, limitare il range di
variazione del segnale modulato in PWM entro un intervallo adeguato. Questo
tipo di protezione è indispensabile intrinsecamente alle caratteristiche costruttive e
di funzionamento del servo, anche se fatto funzionare a vuoto. In effetti una tale
protezione non è prevista dall'elettronica di bordo, ed è quindi necessario
realizzarla a monte dell'elettronica stessa.
Una seconda ragione per limitare ulteriormente il range di variazione del
PWM è data, in genere, dal sistema entro il quale il servo viene montato, come
accade anche per tutti gli altri tipi di azionamento: il servo, non potrà quindi
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