UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Hidden Layer
Net 1
Output Layer
Net 1
Desired
X
Motor 1
Trigger
Figura 4.6. Rete neurale utilizzata in DEA.
L’addestramento viene effettuato utilizzando un training set composto da
circa 100 esempi, anche se il numero esatto dipende, tra le altre cose, dalla
dimensione dell’area di scansione, e quindi dalle impostazioni del modulo FP che
individua i punti sul perimetro dell’area stessa.
Si è notato che l’addestramento è in genere molto veloce, quindi il numero
massimo di epoche è stato posto pari a 50000.
Infine, il limite di precisione è pari a 0.001, il che garantisce, considerati gli
altri parametri relativi al learning, una più che sufficiente approssimazione delle
funzioni.
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Motor 2
Trigger
Desired
Y
Output Layer
Net 2
Common
Input Layer
Hidden Layer
Net 2