UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

DWORD get_vmotor_trig(void)
ritornano i valori attualmente forniti al driver per pilotare i motori.
• DWORD get_hmot(void)
DWORD get_vmot(void)
ritornano i valori dei segnali di pilotaggio effettivamente inviati dal
driver ai motori, che possono essere diversi da quelli desiderati, in
quanto i motori possono essere in movimento.
• void trig_hmotor(DWORD value)
void trig_vmotor(DWORD value)
imposta un nuovo valore per il controllo dei motori. value indica la
durata in millisecondi dell’impulso PWM che guida i servo.
• void motor_switch_on(int m)
accende il motore specificato da m (che può valere HMOTOR oppure
VMOTOR). Si presti attenzione al fatto che questa funzione non agisce
sull’alimentazione del motore, ma abilita soltanto il treno di impulsi.
• void motor_switch_off(int m)
spegne il motore specificato da m (che può valere HMOTOR oppure
VMOTOR). Come la precedente, non toglie alimentazione al motore,
ma interrompe il treno di impulsi PWM che pilotano il motore, in modo
che questo, di fatto, non applichi più alcuna coppia al carico.
• void motor_goto_home(void)
porta i motori in posizione di riposo.
• int motor_power_status(int m)
ritorna lo stato attuale del segnale di gate per il motore m, che indica se
il treno di impulsi viene correntemente inviato al motore.
• void laser_light(void)
accende il puntatore laser, fornendo tensione.
• void laser_turnoff(void)
spegne il puntatore laser, togliendo alimentazione.
181