UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Numero di
sparo
6.4 Conclusioni
Distanza dal
centro del
bersaglio [cm]
1 2.1
2 3.1
3 2.6
4 4.1
5 3.6
6 3.2
7 1.7
8 2.3
Tabella 13. Risultato del test E2.
I test di sparo hanno dato buoni risultati sin dalle prime prove non
documentate, cioè quelle che hanno permesso di calibrare con più cura i diversi
parametri.
Per quanto riguarda le valutazioni sul sistema nel suo complesso, la prima
conclusione a cui si è giunti, ancor prima di effettuare i test descritti ai paragrafi
precedenti, è che i motori utilizzati, ovvero i servo da modellismo, sono un po’
troppo imprecisi per poter garantire delle prestazioni soddisfacenti. I limiti dei
motori si evidenziano quanto più la distanza dal target aumenta, poiché,
intuitivamente, l’angolo minimo di pilotaggio, rimanendo invariato, causa un
aumento della lunghezza del segmento spazzato dal movimento. Questo
svantaggio si contrappone al netto vantaggio in termini di costo dei servomotori
usati e alla facilità di utilizzo caratteristica di questi tipo di azionamenti.
Una soluzione sicuramente più efficiente (e più costosa) consiste
nell’utilizzare dei motori passo-passo, possibilmente ridotti mediante delle
puleggie, e montando sull’albero finale un encoder o un potenziometro, per tenere
traccia della posizione angolare. Questo aumenterebbe notevolmente la precisione
del puntamento.
164