UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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6.3.8 Test E2 Numero di sparo Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 4.6 2 2.5 3 2.3 4 2.7 5 2.7 6 4 Tabella 11. Risultato del test E1. Anche questo test è stato effettuato con gli stessi parametri del precedente, in particolare per quanto riguarda la distanza e la velocità del target. Anche i guadagni per il filtro di Kalman non sono variati. Si è pensato di ridurre soltanto il valore del raggio di aggancio, ponendo Numero di sparo Hook radius = 3 Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 4.5 2 1.1 3 1.3 4 4.6 5 2.1 6 6.6 7 1.1 8 3.8 9 4.4 Tabella 12. Risultato del test E2. 162
I risultati riportati in tabella 12 confermano che, riducendo semplicemente il valore del raggio di aggancio del filtro, la precisione di sparo aumenta discretamente. 6.3.9 Test F1 Viene infine presentato il test di sparo a bersaglio fermo dalla distanza di 2.4 metri, che si dimostra utile per individuare in quali regioni dell’area di scansione il puntamento è più preciso e viceversa. Anche in questo caso viene fornita una mappa dei punti in cui è avvenuto lo sparo, e questa è riportata in figura 6.3. 8 Figura 6.3. Mappa dei colpi per il test F1. I risultati del test sono riportati in tabella 13. 1 2 163 5 6 3 4 7
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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• Appendice B: elenco completo de
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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ovviamente, a parità di frequenza,
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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- in input per contare gli eventi c
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C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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tempi morti hanno allungato notevol
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Altro aspetto che ha risentito dell
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L’aspetto più importante da tene
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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} - si modificano i pesi dei colleg
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quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
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Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
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Figura 4.7. Schermata del programma
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dipende fortemente dal tipo di funz
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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7) impostare la posizione di riposo
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