UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

3.2.1 La telecamera
La telecamera costituisce l’unico sensore presente nell’intero sistema.
Qualsiasi operazione deve quindi basarsi sui dati visivi ottenuti proprio dalla
telecamera.
Figura 3.2. La telecamera.
La telecamera utilizzata in DEA è una IVC500, con obiettivo da 50
millimetri. Per dare un’idea dell’ampiezza della visuale ottenibile con questo
obiettivo si tenga presente che, alla distanza di circa 530 centimetri, viene ripresa
un’immagine le cui dimensioni reali sono di circa 70x60 centimetri.
La telecamera è corredata di un apposito dispositivo che funge sia da
alimentatore che da interfaccia tra il frame-grabber e la telecamera stessa. A
questo dispositivo viene infatti connesso l’unico cavo che arriva alla telecamera, e
sempre da questo stesso dispositivo esce il cavo di collegamento col grabber.
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